Ida war eine Nichte Karls des Großen. Nach ihrer Vermählung mit dem Sachsenherzog Egbert verließ sie ihre Heimat und zog im Jahre 786 nach Westfalen zu seinen Gütern, die in der Nähe der heutigen Stadt Osnabrück lagen.

Auf dem Wege dorthin überquerten sie die Lippe auf einer Furt bei Hirutveldun (altsächsisch: Hirschfelder) und schlugen am rechten Flußufer ihr Zelt auf. In der folgenden Nacht erhielt Ida im Traum den Auftrag eines Engels, dort eine Kirche zu bauen. Diese Traumvision bestimmte von nun an ihr Handeln und Denken. Sie mühte sich um den Bau eines Gotteshauses und wurde so die Gründerin der ersten katholischen Gemeinde im Münsterland.
 

Rechts: Ida von Herzfeld (Gemälde von Josef Meurer um 1700)

Die Reise nach Westfalen fiel in die Zeit des 30-jährigen Krieges zwischen den Sachsen und den Franken. Ida nahm in dieser Zeit die Sachsen in ihren Schutz. Der Hirsch, mit dem Ida oft abgebildet wird, ist ein Bild für die von den Franken gejagten Sachsen. Noch heute befindet sich der Hirsch im Wappen von Herzfeld.
Im Jahre 811 starb Idas Gemahl Egbert. An der Südseite der Kirche fand er seine letzte Ruhestätte. Über dem Grab wurde ein Portikus erbaut, wo Ida nach dem Tod Egberts wohnte.  Dort, in unmittelbarer Nähe des Altars, widmete Ida sich ganz dem Gebet und der Sorge für die  Gemeinde. Der Steinsarg diente dabei als Truhe für die Gaben, die sie zweimal am Tag an die Bedürftigen austeilte.
Am 4. September 825 starb Ida. Der Portikus mit ihrem Grab wurde zur ersten Wallfahrtsstätte Westfalens. 155 Jahre später, am 26. November 980, erhob Bischof Dodo von Münster die Gebeine Idas zur Ehre der Altäre. Heute ist der Sarkophag der hl. Ida, der Schrein mit ihren Reliquien und Reste der von ihr erbauten Kirche in der Grabkrypta zu sehen und laden ein zum betrachtenden Verweilen, zum Gedenken an die “Mutter der Armen” und zum Gebet.